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　　2、种无人压路机机群协同工 作的控制方法和控制系统， 无人压路机机群包括 待加入压路机和施工中压路机， 控制方法包括： 判断是否满足待加入压路机进入施工区域的条 件； 若满足待加入压路机进入施工区域的条件， 则为待加入压路机和施工中压路机规划施工任 务； 并根据施工任务控制待加入压路机和施工中 压路机协同施工。 本发明所提供的控制方法通过 判断检修完毕后或处于空闲状态的待加入压路 机是否符合进入施工区域的条件， 对待加入压路 机加入后的压路机机群进行施工路线和施工任 务的整体规划， 在不影响施工中压路机正常工作 的情况下， 使待加入压路机加入施工作业中与施 工中压路机协同施工， 以提高整个无人压路。

　　3、机机 群的施工效率。 权利要求书3页 说明书18页 附图10页 CN 111459163 A 2020.07.28 CN 111459163 A 1.一种无人压路机机群协同工作的控制方法， 其特征在于， 所述无人压路机机群包括 多台无人压路机， 多台所述无人压路机分别为至少一台待加入压路机和至少一台施工中压 路机， 所述控制方法包括： 判断是否满足所述待加入压路机进入施工区域的条件； 若满足所述待加入压路机进入所述施工区域的条件， 则为所述待加入压路机和所述施 工中压路机规划施工任务； 控制所述待加入压路机进入所述施工区域， 并根据所述施工任务控制所述待加入压路 机和所述施工中压路机协同施工。。

　　4、 2.根据权利要求1所述的无人压路机机群协同工作的控制方法， 其特征在于， 所述待加入压路机和所述施工中压路机在所述施工区域中采用并行作业方式执行所 述施工任务； 判断是否满足所述待加入压路机进入施工区域的条件的步骤包括： 判断所述施工区域 内是否有供所述待加入压路机加入的可分配的行驶道路； 若施工区域内具有供所述待加入压路加入的可分配的行驶道路， 则进一步判断所述施 工中压路机是否完成当前遍数的碾压任务， 其中所述施工任务包括多个遍数的碾压任务， 否则判定不满足所述待加入压路机进入所述施工区域的条件； 若所述施工中压路机已完成当前遍数的碾压任务， 则判定满足所述待加入压路机进入 所述施工区域。

　　5、的条件， 否则判定不满足所述待加入压路机进入所述施工区域的条件。 3.根据权利要求2所述的无人压路机机群协同工作的控制方法， 其特征在于， 判断所述 施工区域内是否有供所述待加入压路机加入的可分配的行驶道路的步骤包括： 获取所述施工区域的宽度L、 所述施工区域的相邻车道碾压需要的搭接宽度S、 所述无 人压路机的车身宽度D， 通过第一公式计算得出可分配的行驶道路的数量n， 其中， 所述第一 公式为n(L-D)/(D-S)+1； 根据所述可分配的行驶道路的数量n， 通过第二公式确定所述施工区域内能够并行施 工的所述无人压路机的数量M， 其中， 所述第二公式为Mn/2， 其中M为向下取整的整数； 判。

　　6、断所述施工中压路机的数量与所述施工区域内能够并行施工的所述无人压路机的 数量M之间的大小关系； 若判断所述施工中压路机的数量小于所述M的值， 则判定满足所述待加入压路机进入 所述施工区域的条件， 否则判定不满足所述待加入压路机进入所述施工区域的条件。 4.根据权利要求3所述的无人压路机机群协同工作的控制方法， 其特征在于， 为所述待 加入压路机和所述施工中压路机规划施工任务的步骤包括： 获取所述碾压任务的总遍数和所述施工中压路机已完成的已碾压遍数， 根据所述总遍 数和所述已碾压遍数得到剩余碾压遍数； 获取所述待加入压路机和所述施工中压路机的合计数量， 根据所述合计数量及所述可 分配的行驶道路的。

　　7、数量n， 将所述施工区域进行划分， 在所述施工区域中划分出多条施工路 径； 获取所述待加入压路机与所述施工区域的位置关系， 并判断施工中压路机已完成的碾 压遍数为奇数还是偶数； 根据所述位置关系及判断结果， 将多条所述施工路径分配给所述待加入压路机和所述 权利要求书 1/3 页 2 CN 111459163 A 2 施工中压路机； 其中， 所述施工任务包括所述剩余碾压遍数和所述施工路径。 5.根据权利要求4所述的无人压路机机群协同工作的控制方法， 其特征在于， 根据所述位置关系及判断结果， 将多条施工路径分配给所述待加入压路机和所述施工 中压路机的步骤包括： 若所述待加入压路机靠近所述施工区域。

　　8、内的第一条施工路径， 且所述施工中压路机已 完成的碾压遍数为奇数， 则将所述施工区域内的第一条施工路径规划为所述待加入压路机 的施工路径； 若施工中压路机已完成的碾压遍数为偶数， 则将所述施工区域内所述施工区域内的第 一条施工路径规划为原所述施工中压路机的施工路径， 并将除所述第一条施工路径以外的 离所述待加入压路机最近的一条施工路径规划为所述待加入压路机的施工路径。 6.根据权利要求2至5中任一项所述的无人压路机机群协同工作的控制方法， 其特征在 于， 所述施工区域的数量为多个， 三个所述施工区域依次相连， 包括初压区域、 复压区域和 终压区域； 判断是否满足所述待加入压路机进入所述施工区域。

　　9、的条件的步骤还包括： 在判断所述施工区域内是否有供所述待加入压路机加入的可分配的行驶道路的步骤 之前， 判断所述待加入压路机的类型是否适配所述初压区域、 所述复压区域或所述终压区 域； 若所述待加入压路机的类型适配初压区域、 所述复压区域和所述终压区域的其中之 一， 则进一步判断所述施工区域内是否有供所述待加入压路机加入的可分配的行驶道路， 否则认定不满足所述待加入压路机进入所述施工区域的条件。 7.根据权利要求6所述的无人压路机机群协同工作的控制方法， 其特征在于， 控制所述 待加入压路机进入施工区域的步骤具体包括： 将所述施工区域的最边上的行驶道路规划为所述待加入压路机进入所述初压区域、 。

　　10、所 述复压区域或所述终压区域的驶入路径； 在待加入压路机驶入初压区域、 复压区域或终压区域的过程中， 将驶入的施工区域内 的所述施工中压路机锁定在最边上的行驶道路和相邻的行驶道路以外执行所述施工任务； 在待加入压路机驶离初压区域、 复压区域或终压区域后， 解锁驶离的所述施工区域最 边上的行驶道路和相邻的行驶道路。 8.根据权利要求6所述的无人压路机机群协同工作的控制方法， 其特征在于， 为所述待 加入压路机和所述施工中压路机规划施工任务的步骤还包括： 将适配所述待加入压路机的类型的所述施工区域划分出第一施工作业区和第二施工 作业区； 其中， 所述第一施工作业区与所述第二施工作业区沿所述初压区域。

　　11、至所述终压区 域的方向设置； 将所述待加入压路机规划至所述第二施工作业区执行施工任务； 且将所述施工中压路 机规划至所述第一施工作业区执行施工任务； 或所述施工中压路机的数量为多个， 将部分 所述施工中压路机规划至所述第二施工作业区执行施工任务， 其余部分所述施工中压路机 规划至所述第一施工作业区执行施工任务； 或者 权利要求书 2/3 页 3 CN 111459163 A 3 将所述待加入压路机及所述施工中压路机规划至所述第一施工作业区执行施工任务 或所述第二施工作业区执行施工任务。 9.根据权利要求1至5中任一项所述的无人压路机机群协同工作的控制方法， 其特征在 于， 在判断是否满足所述待。

　　12、加入压路机进入施工区域的条件的步骤之前还包括： 控制所述待加入压路机进入等待区域进行待命； 其中， 所述等待区域距离所述施工区 域在1米至30米的范围内。 10.根据权利要求1至5中任一项所述的无人压路机机群协同工作的控制方法， 其特征 在于， 所述待加入压路机的数量为多个， 多个所述待加入压路机依次进入所述施工区域； 所述待加入压路机在进入所述施工区域并执行所述施工任务后成为所述施工中压路 机。 11.一种无人压路机机群协同工作的控制系统， 其特征在于， 包括： 多台无人压路机， 所述无人压路机上设有GPS定位及导航装置、 无线通讯装置和自主避 障装置； 作业管理平台， 通过无线、个所述无人压路机相连， 所述作业管理平台包 括处理器， 所述处理器中的控制程序被执行时， 能够实现如权利要求1至10中任一项所述的 无人压路机机群协同工作的控制方法的步骤。 权利要求书 3/3 页 4 CN 111459163 A 4 无人压路机机群协同工作的控制方法和控制系统 技术领域 0001 本发明涉及工程机械技术领域， 具体而言， 涉及一种无人压路机机群协同工作的 控制方法和一种能够实现上述控制方法的无人压路机机群协同工作的控制系统。 背景技术 0002 目前， 在工程建设过程中， 通常需要用到压路机进行碾压作业， 而压路机在碾压过 程中需要施工区域进行大量重复作业(反复碾压)， 因此。

　　14、开发无人驾驶压路机已成为行业趋 势。 前行业内无人驾驶压路机可以实现在特定区域的自动碾压， 特别在大型施工场所还可 以实现多台压路机实现机群作业， 实现智能化高效施工。 但是由于压路机属于机械装置， 在 无人驾驶压路机机群施工作业过程中， 难免会出现缺油等故障情况， 因而需要将故障无人 压路机驶离作业区域进行维修， 待无人压路机检修完毕后， 仍需要将该无人驾驶压路机重 新加入施工作业中， 又或者在故障无人压路机检修期间， 将其他空闲状态的无人压路机加 入作业机群， 以保证整个施工过程和进度不受影响。 发明内容 0003 为了改善上述技术问题至少之一， 本发明的一个目的在于提供一种无人压路机机 。

　　15、群协同工作的控制方法。 0004 本发明的另一个目的在于提供一种能够实现上述控制方法的无人压路机机群协 同工作的控制系统。 0005 为实现上述目的， 本发明第一方面的技术方案提供了无人压路机机群协同工作的 控制方法， 其特征在于， 所述无人压路机机群包括多台无人压路机， 多台所述无人压路机分 别为至少一台待加入压路机和至少一台施工中压路机， 所述控制方法包括： 判断是否满足 所述待加入压路机进入施工区域的条件； 若满足所述待加入压路机进入所述施工区域的条 件， 则为所述待加入压路机和所述施工中压路机规划施工任务； 控制所述待加入压路机进 入所述施工区域， 并根据所述施工任务控制所述待加入压路。

　　16、机和所述施工中压路机协同施 工。 0006 本方案所提供的无人压路机机群的控制方法首先需要对检修完毕后或处于空闲 状态的待加入压路机进入施工区域进行施工进行判断， 判断是否符合进入条件， 若符合进 入条件则允许待加入压路机进入施工区域进行施工作业， 否则不允许待加入压路机进入施 工区域进行施工作业。 判断的条件主要以是否会影响当前在施工区域进行施工作业的施工 中压路机的当前正常工作为准， 若待加入压路机的进入会影响施工中压路机的当前正常工 作， 则认为不满足待加入压路机进入施工区域的条件。 这样， 通过合理得设置待加入压路机 进入施工区域的判断条件， 可以不影响当前施工区域正在进行得施工作业，。

　　17、 避免待加入压 路机的进入对施工中压路机的当前正常工作造成影响， 从而保证施工中压路机的施工效 率。 0007 另外， 通过对加入后的压路机机群进行施工路径和施工任务的整体规划， 在不影 说明书 1/18 页 5 CN 111459163 A 5 响施工中压路机正常工作的情况下， 根据施工区域已完成的施工任务合理分配每台无人压 力机(包括待加入压路机和施工中压路机)的施工任务， 以统一每台无人压力机的施工用 时， 使多台无人压力机能够同时完成施工任务， 或使多台无人压力机完成施工任务的时间 相隔较短， 以缩短整体施工的用时， 保证整体施工进度。 同时， 通过规划无人压路机的施工 路径，PG电子网页版 使待加。

　　18、入压路机进入施工区域后与施工中压路机互不干涉， 实现执行施工任务过程 中的动态避让， 从而使待加入压路机和施工中压路机能够同时执行施工任务， 协同施工， 以 提高施工效率。 0008 另外， 本发明提供的上述技术方案中的无人压路机机群协同工作的控制方法还可 以具有如下附加技术特征： 0009 在上述技术方案中， 所述待加入压路机和所述施工中压路机在所述施工区域中采 用并行作业方式执行所述施工任务； 判断是否满足所述待加入压路机进入施工区域的条件 的步骤包括： 判断所述施工区域内是否有供所述待加入压路机加入的可分配的行驶道路； 若施工区域内具有供所述待加入压路加入的可分配的行驶道路， 则进一步判。

　　19、断所述施工中 压路机是否完成当前遍数的碾压任务， 其中所述施工任务包括多个遍数的碾压任务， 否则 判定不满足所述待加入压路机进入所述施工区域的条件； 若所述施工中压路机已完成当前 遍数的碾压任务， 则判定满足所述待加入压路机进入所述施工区域的条件， 若不满足其中 任一判断条件， 则判定不满足所述待加入压路机进入所述施工区域的条件。 0010 对于无人压路机机群采用并行作业方式， 比如路基土方压实作业， 判断是否符合 待加入压路机进入施工区域的条件包括以下两个， 其中一个判断条件是判断施工区域内是 否具有供待加入压路机进入施工区域并执行施工任务的可分配的行驶道路。 首先将施工区 域划分出多条行驶。

　　20、道路， 每条行驶道路的宽度等于一台无人压力机的车身宽度， 使其能够 供一台无人压力机行驶。 但通常在进行碾压任务中， 需要相邻的行驶道路相互搭接， 从而减 少相邻的行驶道路之间出现间隔。 通过判断施工区域内是否有供待加入压路机加入的可分 配的行驶道路， 可以减少施工区域内的无人压路机在执行施工任务过程中发生碰撞的可能 性。 0011 另外一个判断条件是判断施工中压路机是否完成当前次的碾压任务， 通常施工区 域需要进行多遍碾压， 待加入压路机在准备进入施工区域前， 施工中压路机可能已经完成 了多遍碾压任务， 并正在进行其中一遍碾压任务， 通过在施工中压路机完成该遍碾压任务 后使待加入压路机进入施。

　　21、工区域， 使待加入压路机和施工中压路机相互避让， 从而可以减 少待加入压路机和施工中压路机之间发生干涉的可能性， 还可以减少施工中压路机在该遍 碾压任务时产生疏漏的可能性。 本领域人员可以理解的是， 使施工中压路机完成当前遍数 的碾压任务， 可以使施工中压路机回归到相对静止的状态， 对于施工区域内已完成的施工 任务可以有更准确的统计， 从而更方便规划待加入压路机和施工中压路机的施工路径和施 工任务。 0012 在上述技术方案中， 判断所述施工区域内是否有供所述待加入压路机加入的可分 配的行驶道路的步骤包括： 获取所述施工区域的宽度L、 所述施工区域的相邻车道碾压需要 的搭接宽度S、 所述无人压。

　　22、路机的车身宽度D， 通过第一公式计算得出可分配的行驶道路的 数量n， 其中， 所述第一公式为n(L-D)/(D-S)+1； 根据所述可分配的行驶道路的数量n， 通 过第二公式确定所述施工区域内能够并行施工的所述无人压路机的数量M， 其中， 所述第二 说明书 2/18 页 6 CN 111459163 A 6 公式为Mn/2， 其中M为向下取整的整数； 判断所述施工中压路机的数量与所述施工区域内 能够并行施工的所述无人压路机的数量M之间的大小关系； 若判断所述施工中压路机的数 量小于所述M的值， 则判定满足所述待加入压路机进入所述施工区域的条件， 否则判定不满 足所述待加入压路机进入所述施工区域。

　　23、的条件。 0013 本方案中， 通过施工区域的宽度L、 施工区域的相邻车道(即行驶道路)碾压需要的 搭接宽度S、 无人压路机的车身宽度D经过公式计算可以得到施工区域中当前可分配的行驶 道路的数量n， 其中施工区域通常呈矩形或是长条状的形状， 无人压路机沿施工区域的长度 方向进行施工作业， 施工区域的宽度L指的是矩形的宽度或是长条状的形状两条侧边之间 的距离。 行驶道路可以供无人压路机行驶及执行施工任务， 将施工区域沿长度方向划分成 多个同向且沿施工区域的长度方向的行驶道路。 通过公式计算可以得到可分配的行驶道路 的数量n， 从而得到判断施工区域是否具备进入条件的依据。 之后通过可分配的行驶道路。

　　24、的 数量n和经过第二公式计算可以得到施工区域内能够并行施工的无人压路机的数量M。 由于 两条相邻的行驶道路存在有重叠的部分， 即两条相邻的行驶道路之间的搭接部分(搭接宽 度S)， 需要为每台无人压路机至少分配两条行驶道路。 如果仅为每台无人压路机至少分配 一条行驶道路， 则为了避免执行施工任务的相邻两台无人压路机之间产生干涉， 相邻的两 台无人压路机无法并排行驶， 需要前后错开， 会影响施工的效率， 故第二公式为Mn/2， 其 中的2表示两条行驶道路， 这样使每台无人压路机的施工路径包括至少两条行驶道路， 可以 有效保证施工效率和行驶安全。 0014 当然， 也可以为每台无人压路机分配3条、 。

　　25、4条等其他数量的行驶道路， 使得第二公 式为Mn/3或Mn/4等， 这样， 可以减少所需的无人压路机的数量， 降低成本。 当然， 同样可 以理解的是当每台无人压路机分配3条、 4条等其他数量的行驶道路时， 可以通过增加无人 压路机的数量， 减少每台无人压路机所分配的行驶道路的数量以提高施工效率， 可见， 第二 公式为Mn/2是最优方案。 0015 举例而言， 施工区域的宽度为L， 无人压路机车身宽度的为D， 如果不搭接的话， 行 驶道路的数量应该是等于L/D， 在相邻的行驶道路相互搭接后， 会使行驶道路的数量大于L/ D。 同时， 无人压路机施工的过程包括一来一回， 也就是需要占用至少两条行驶。

　　26、道路， 也就是 意味着， 为了使施工区域内的无人压路机同步并排施工且相互之间不发生碰撞， 可以在相 邻的两个无人压路机行驶的行驶道路之间设置另外一条行驶道路， 这样， 需要使无人压路 机的数量小于行驶道路的数量的一半。 0016 另外， 值得一提的是， 搭接宽度S的取值范围在10公分到D/2之间， 无人压路机的车 身宽度D和可分配的行驶道路的数量n之间的关系满足： LDn-(n-1)S； 即： n(L-S)/ (D-S)(L-D)/(D-S)+1。 可见， 随着S的增大， n的值也越来越大， 根据S的取值范围相应的可 以算出n的最大值， 即n最大值为n(L-S)/(D-D/2)2(L-D/2)。

　　27、/D(2L-D)/D。 0017 在上述技术方案中， 为所述待加入压路机和所述施工中压路机规划施工任务的步 骤包括： 获取所述碾压任务的总遍数和所述施工中压路机已完成的已碾压遍数， 根据所述 总遍数和所述已碾压遍数得到剩余碾压遍数； 获取所述待加入压路机和所述施工中压路机 的合计数量， 根据所述合计数量及所述可分配的行驶道路的数量n， 将所述施工区域进行划 分， 在所述施工区域中划分出多条施工路径； 获取所述待加入压路机与所述施工区域的位 置关系， 并判断施工中压路机已完成的碾压遍数为奇数还是偶数； 根据所述位置关系及判 说明书 3/18 页 7 CN 111459163 A 7 断结果， 将。

　　28、多条所述施工路径分配给所述待加入压路机和所述施工中压路机； 其中， 所述施 工任务包括所述剩余碾压遍数和所述施工路径。 0018 本方案提供的无人压路机机群协同工作的控制方法通过合理规划待加入压路机 和施工中压路机的剩余碾压遍数和施工路径可以有效地提高施工效率。 其中， 每台无人压 路机沿规划的施工路径执行剩余碾压遍数的碾压任务为每台无人压路机的施工任务。 0019 其中， 首先通过获取施工任务所包括的碾压任务的总遍数和当前已完成的碾压遍 数， 使总遍数减去已完成的碾压遍数得到剩余碾压遍数， 也就是待加入压路机所需要执行 的碾压遍数， 而不需要执行所有的遍数， 从而使得待加入压路机可以和施工中。

　　29、压路机同步 完成施工任务， 以减少完成该施工区域内工作所需的工时， 进而便于施工区域结束当前施 工任务或进入下一施工任务， 以缩短整个施工的工时， 提高整体工程的施工效率。 0020 同时获取待加入压路机和施工中压路机的合计数量， 根据合计数量和可分配的行 驶道路的数量n将施工区域进行划分， 划分成多条施工路径， 通过合理为待加入压路机和施 工中压路机划分各自的施工路径， 有利于使得待加入压路机可以和施工中压路机同步完成 施工任务， 缩短完成整个施工区域内的施工任务的时间， 提高施工效率。 其中， 如果可分配 的行驶道路的数量n不能够平均分配给待加入压路机和施工中压路机， 则将不能够平均分 配。

　　30、的多余的车道分配给已在施工区域施工的无人压路机中的一台或多台分担。 比如可分配 的行驶道路的数量n7， 待加入压路机的数量为1台， 施工中压路机的数量为2台， 每台无人 压路机所分的行驶道路数量为7/(2+1)， 并不是整数， 这样首先为每台无人压路机分配行驶 道路的数量为可分配的行驶道路的数量n除以合计数量， 得到x， 并向下取整， 即x7/(2+ 1)， 向下取整为2， 剩余的一条行驶道路则由三台无人压路机中的一台承担， 这样三台无人 压路机所分配的行驶道路数量分别为2、 2、 3。 再比如可分配的行驶道路的数量n8， 待加入 压路机的数量为1台， 施工中压路机的数量为2台， 则剩余的行驶。

　　31、道路的数量为2条， 则分给 两台无人压路机承担， 这样三台无人压路机所分配的行驶道路数量分别为2、 3、 3。 0021 其次， 判断施工中压路机已完成的碾压遍数为奇数还是偶数， 可以获取施工中压 路机在完成当前的碾压遍数后是否能回到起始位置上， 若碾压遍数为偶数， 则施工中压路 机在完成当前的碾压遍数后回到起始位置， 在重新规划施工中压路机的施工路径的起点位 置时， 其中一台施工中压路机可以留在原来的起点位置上， 不需要移动至新的起点位置， 从 而可以简化对无人压路机机群的控制过程。 0022 再次， 通过获取待加入压路机与施工区域的位置关系， 可以选取离待加入压路机 较近的施工路径的起点位。

　　32、置作为待加入压路机执行施工任务的起点位置， 方便待加入压路 机快速进入到施工区域内参与施工。 其中， 待加入压路机在进入施工区域前所停放的位置 可以根据施工现场的情况而定， 既可以停放在已完成施工任务的另一施工区域内， 还可以 位于施工区域外的其他区域， 比如沿施工区域长度方向的一侧或沿施工区域宽度方向的一 侧。 0023 值得一提的是， 通常待加入压路机的数量为一台， 这样合计数量为施工中压路机 的数量加1， 而对于待加入压路机的数量为多台的情况， 则可以使多台待加入压路机每次一 台分批次进入施工区域。 0024 总之， 通过根据不同判断结果、 位置关系， 合理设置待加入压路机和施工中压路机。

　　33、 的施工路径和起点位置， 可以根据不同的实际情况做出不同的规划安排， 从而实现对无人 说明书 4/18 页 8 CN 111459163 A 8 压路机机群的动态规划。 0025 在上述技术方案中， 根据所述位置关系及判断结果， 将多条施工路径分配给所述 待加入压路机和所述施工中压路机的步骤包括： 若所述待加入压路机靠近所述施工区域内 的第一条施工路径(第一条施工路径指的是施工区域最边上的施工路径)， 且所述施工中压 路机已完成的碾压遍数为奇数， 则将所述施工区域内的第一条施工路径规划为所述待加入 压路机的施工路径； 若施工中压路机已完成的碾压遍数为偶数， 则将所述施工区域内所述 施工区域内的。

　　34、第一条施工路径规划为原所述施工中压路机的施工路径， 并将除所述第一条 施工路径以外的离所述待加入压路机最近的一条施工路径规划为所述待加入压路机的施 工路径。 0026 本方案通过根据位置关系及判断结果， 合理划分每个无人压路机所对应的施工路 径， 从而使得待加入压路机能够快速进入施工区域， 与施工中压路机协同工作， 以减少完成 该施工区域内工作所需的工时， 进而便于施工区域结束当前施工任务或进入下一施工任 务， 以缩短整个施工的工时， 提高整体工程的施工效率。 0027 另外， 通过待加入压路机与施工区域的位置关系以及已完成的碾压遍数， 可以更 加合理地规划施工路径， 并为待加入压路机和施工中。

　　35、压路机规划好起点位置， 尽可能减少 施工中压路机完成当前碾压任务后移动到重新规划的起点位置的距离， 也便于方便待加入 压路机快速移动到重新规划的起点位置。 0028 在上述任一技术方案中， 所述施工区域的数量为多个， 多个所述施工区域依次相 连， 包括在一些情况中， 施工区域的数量为三个， 分别为初压区域、 复压区域和终压区域； 判 断是否满足所述待加入压路机进入所述施工区域的条件的步骤还包括： 在判断所述施工区 域内是否有供所述待加入压路机加入的可分配的行驶道路的步骤之前， 判断所述待加入压 路机的类型是否适配所述初压区域、 所述复压区域或所述终压区域； 若所述待加入压路机 的类型适配初压区。

　　36、域、 所述复压区域和所述终压区域的其中之一， 则进一步判断所述施工 区域内是否有供所述待加入压路机加入的可分配的行驶道路， 否则认定不满足所述待加入 压路机进入所述施工区域的条件。 0029 将多个施工区域相连， 使多个施工区域采用串行作业方式， 比如沥青路面施工作 业， 依次为初压区域、 复压区域和终压区域， 判断是否符合待加入压路机进入施工区域的条 件包括三个， 首先需要满足第一个判断条件判断待加入压路机的类型是否适配初压区域、 复压区域或终压区域的施工作业， 其中无人压路机可以是双钢轮压路机、 轮胎压路机等。 本 领域技术人员知晓， 沥青路面施工作业的施工区域包括初压区域、 复压区域或终。

　　37、压区域， 其 中， 双钢轮压路机可以适用于在初压区域对沥青路面进行初压或在终压区域对沥青路面进 行终压， 轮胎压路机可以适用于复压区域。 例如， 如果待加入压路机需要进入初压区域进行 施工作业， 则需要待加入压路机为双钢轮压路机， 而轮胎压路机则不行。 0030 如果满足上述判断条件的基础上， 则所需进一步判断施工区域内是否具有供待加 入压路机进入施工区域并执行施工任务的可分配的行驶道路。 首先将施工区域划分出多条 行驶道路， 每条行驶道路的宽度等于一台无人压力机的车身宽度， 使其能够供一台无人压 力机行驶。 通过判断施工区域内是否有供待加入压路机加入的可分配的行驶道路， 可以减 少施工区域内。

　　38、的无人压路机在执行施工任务过程中发生碰撞的可能性。 0031 此外， 还有另外一个判断条件是判断施工中压路机是否完成当前次的碾压任务， 说明书 5/18 页 9 CN 111459163 A 9 通常施工区域需要进行多遍碾压， 待加入压路机在准备进入施工区域前， 施工中压路机可 能已经完成了多遍碾压任务， 并正在进行其中一遍碾压任务， 通过在施工中压路机完成该 遍碾压任务后使待加入压路机进入施工区域， 使待加入压路机和施工中压路机相互避让， 从而可以减少待加入压路机和施工中压路机之间发生干涉的可能性， 还可以减少施工中压 路机在该遍碾压任务时产生疏漏的可能性。 本领域人员可以理解的是， 使施工。

　　39、中压路机完 成当前遍数的碾压任务， 可以使施工中压路机回归到相对静止的状态， 对于施工区域内已 完成的施工任务可以有更准确的统计， 从而更方便规划待加入压路机和施工中压路机的施 工路径和施工任务。 0032 另外， 可以理解， 施工区域的数量也可以是2个、 4个等。 比如施工区域的数量为2个 的情况， 2个所述施工区域分别为初压区域和终压区域； 施工区域的数量为4个的情况， 4个 所述施工区域分别为初压区域、 第一复压区域、 第二复压区域和终压区域。 即复压区域的数 量可以根据施工需要进行调整。 因此， 施工区域的数量为多个的情况均应包含在本申请的 保护范围内。 0033 在上述技术方案中， 。

　　40、为所述待加入压路机和所述施工中压路机规划施工任务的步 骤还包括： 根据所述待加入压路机的类型规划所述待加入压路机进入相应的所述施工区域 的行驶道路， 具体包括： 将所述施工区域的最边上的行驶道路规划为所述待加入压路机经 过所述初压区域、 所述复压区域或所述终压区域的行驶道路； 在待加入压路机驶入初压区 域、 复压区域或终压区域的过程中， 将该施工区域内的所述施工中压路机锁定在最边上的 行驶道路和相邻的行驶道路以外执行施工任务； 在待加入压路机驶离初压区域、 复压区域 或终压区域后， 解锁该施工区域最边上的行驶道路和相邻的行驶道路。 0034 本方案通过合理规划待加入压路机进入初压区域、 复压区。

　　41、域或终压区域的行驶道 路， 可以减少待加入压路机进入初压区域、 复压区域或终压区域的过程中与正在执行施工 任务的施工中压路机发生干涉的可能性， 从而可以提高控制过程的安全性。 0035 具体地， 在待加入压路机通过初压区域、 复压区域和终压区域的过程中， 将施工中 压路机锁定在最边上的行驶道路和相邻的行驶道路以外(比如第一行驶道路， 和相邻的第 二行驶道路， 其中第一行驶道路指的是施工区域最边上的行驶道路)， 可以有效提高无人压 路机行驶的安全性， 降低无人压路机之间发生碰撞的可能性。 同时， 通过控制待加入压路机 沿施工区域的边侧行驶， 可以尽可能减少对施工中压路机的影响， 保障施工任务的正。

　　42、常进 行。 且在待加入压路机通过后进行解锁， 施工中压路机可以再对锁定的行驶道路进行施工， 从而不影响施工中压路机的正常施工。 0036 在上述技术方案中， 为所述待加入压路机和所述施工中压路机规划施工任务的步 骤还包括： 将适配所述待加入压路机的类型的所述施工区域划分出第一施工作业区和第二 施工作业区； 其中， 所述第一施工作业区与所述第二施工作业区沿所述初压区域至所述终 压区域的方向设置； 将所述待加入压路机规划至所述第二施工作业区执行施工任务； 且将 所述施工中压路机规划至所述第一施工作业区执行施工任务； 或所述施工中压路机的数量 为多个， 将部分所述施工中压路机规划至所述第二施工作业区。

　　43、执行施工任务， 其余部分所 述施工中压路机规划至所述第一施工作业区执行施工任务； 或者将所述待加入压路机及所 述施工中压路机规划至所述第一施工作业区执行施工任务或所述第二施工作业区执行施 工任务。 说明书 6/18 页 10 CN 111459163 A 10 0037 通过划分出供待加入压路机执行施工任务及供施工中压路机执行施工任务的第 二施工作业区和第一施工作业区， 有助于分段完成施工区域内的施工任务， 从而方便无人 压路机机群整体向前推进， 以提高无人压路机机群的整体施工效率。 并且第二施工作业区 离待加入压路机进入前的待命位置较近， 相较于进入第一施工作业区更为简便。 0038 本技术。

　　44、方案中提供了一些将将施工区域(包括初压区域、 复压区域或终压区域)沿 施工区域的长度方向划分的方式， 并且根据实际情况或是施工要求， 将待加入压路机及施 工中压路机规划至不同的施工作业区， 以满足待加入压路机和施工中压路机互不干涉地执 行相应的施工任务的需要， 并通过分段施工调整完成该施工作业区的施工速度， 方便在完 成该施工作业区的施工任务后该施工作业区内的无人压路机尽快向前推进， 同时使后一施 工区域或施工作业区内的无人压路机进入该施工区域或施工作业区， 从而有利于整个施工 区域内的无人压路机机群整体向前推进， 以提高无人压路机机群的整体施工效率。 当然， 也 可以沿施工区域的宽度方向划分。

　　45、， 使待加入压路机和施工中压路机以并排的方式执行施工 任务。 0039 在上述任一技术方案中， 在判断是否满足所述待加入压路机进入施工区域的条件 的步骤之前还包括： 控制所述待加入压路机进入等待区域进行待命； 其中， 所述等待区域距 离所述施工区域在1米至30米的范围内。 0040 本方案所提供的控制方法在控制待加入压路机进入施工区域之前先控制待加入 压路机进入等待区域， 以便于在满足待加入压路机进入施工区域的条件后可以快速进入施 工区域内执行施工任务。 另外， 还可以将待加入压路机进入等待区域作为判断是否满足所 述待加入压路机进入施工区域的触发信号， 在待加入压路机进入等待区域， 或是检测到。

　　46、等 待区域内有待加入压路机后， 自动执行判断步骤， 有利于提高控制方法的自动化进程。 0041 此外， 将等待区域设置再距离施工区域在1米至30米的范围内， 可以避免待加入压 路机离施工区域过近， 而影响施工中压路机的正常施工， 也可以避免待加入压路机离施工 区域过远， 不利于后续的施工路径的规划。 这样， 通过合理设置等待区域与施工区域之间的 距离范围， 以及等待区域的范围， 便于待加入压路机顺利进入施工区域。 0042 另外， 如果现场条件允许的话， 等待区域既可以设置在施工区域沿长度方向的后 方， 也可以设置在施工区域的两侧， 可以方便待加入压路机进入施工区域。 0043 在上述任一技术。

　　47、方案中， 所述待加入压路机的数量为多个， 多个所述待加入压路 机依次进入所述施工区域； 所述待加入压路机在进入所述施工区域并执行所述施工任务后 成为所述施工中压路机。 0044 在一些情况中， 施工区域内的施工中压路机可以由于故障等原因到施工区域外进 行检修， 检修完毕后的施工中压路机或处于空闲状态的待加入压路机的数量可能不止一 辆， 第一是施工区域未必有满足多台待加入压路机同时进入施工区域内进行施工的条件， 其次， 多台待加入压路机同时进入施工区域的路线规划更为复杂， 不利于控制。 因此， 对于 待加入压路机的数量为多个的情况， 本技术方案所提供的控制方法是使待加入压路机一台 台的单独进入施。

　　48、工区域， 在进入施工区域前单独判断是否符合进入条件， 为每台待加入压 路机单独规划施工路径和施工任务， 这样既可以简化对无人压路机机群的控制过程， 也可 以提高对无人压路机机群的统筹安排能力。 0045 当然， 本技术方案所提供的控制方法并不是说多台待加入压路机无法同时进入施 说明书 7/18 页 11 CN 111459163 A 11 工区域内执行施工任务， 对于施工区域面积较大的场景而施工区域内施工中压路机的数量 明显短缺的情况， 也可以允许多台待加入压路机无法同时进入施工区域。 0046 本发明第二方面的技术方案提供了一种无人压路机机群协同工作的控制系统， 包 括： 多台无人压路机， 。

　　49、所述无人压路机上设有GPS定位及导航装置、 无线通讯装置和自主避 障装置； 作业管理平台， 通过无线通讯网络与多台所述无人压路机相连， 所述作业管理平台 包括处理器， 所述处理器中的控制程序被执行时， 能够实现如第一方面技术方案中任一项 所述的无人压路机机群协同工作的控制方法中的步骤。 0047 本技术方案提供的无人压路机机群协同工作的控制系统用于实现第一方面技术 方案中的无人压路机机群协同工作的控制方法。 其中， 控制系统包括多台无人压路机和控 制这些无人压路机的作业管理平台。 作业管理平台通过无线通讯网络向无人压路机发送指 示信号， 控制无人压路机按控制方法中的步骤做出相应动作。 可以理解。

　　50、的是， 无人压路机上 的无线通讯装置用于接收指示信号， GPS定位及导航装置用于确定无人压路机的具体位置， 无人压路机上的自主避障装置用于规避与其他无人压路机可能产生的碰撞等事故的发生， 以提高安全性。 0048 这样， 本发明第二方面的技术方案所提供的无人压路机机群的控制系统， 因用于 实现如第一方面技术方案中任一项所述的无人压路机机群的控制方法中的步骤， 因而具有 上述任一技术方案所具有的一切有益效果， 在此不再赘述。 0049 本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显， 或通过本发明的实践 了解到。 附图说明 0050 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的。