1.一种基于图像识别的复杂环境下无人机群协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

　　2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的复杂环境下无人机群协同控制方法，其特征在于，所述s1包括以下步骤：

　　3.根据权利要求2所述的一种基于图像识别的复杂环境下无人机群协同控制方法，其特征在于，所述s2包括以下步骤：

　　4.根据权利要求3所述的一种基于图像识别的复杂环境下无人机群协同控制方法，其特征在于，所述s3包括以下步骤：

　　5.根据权利要求4所述的一种基于图像识别的复杂环境下无人机群协同控制方法，其特征在于，所述s4包括以下步骤：

　　6.根据权利要求5所述的一种基于图像识别的复杂环境下无人机群协同控制方法，其特征在于，所述s5包括以下步骤：

　　7.根据权利要求6所述的一种基于图像识别的复杂环境下无人机群协同控制方法，其特征在于，所述s51包括以下步骤：

　　8.根据权利要求7所述的一种基于图像识别的复杂环境下无人机群协同控制方法，其特征在于，所述s6包括以下步骤：

　　9.根据权利要求8所述的一种基于图像识别的复杂环境下无人机群协同控制方法，其特征在于，所述s7包括以下步骤：

　　10.一种实现如权利要求1-9中任一项所述的基于图像识别的复杂环境下无人机群协同控制方法的系统，包括无人机群实时环境图像数据采集模块、无人机群实时环境图像数据预处理模块、无人机群实时环境三维模型构建模块、无人机群预设飞行航线数据采集模块、无人机群预设飞行航线数据匹配模块、无人机群飞行航线规划模块以及无人机群协同控制数据构建模块，其特征在于：

　　本发明涉及无人机控制技术领域，具体为一种基于图像识别的复杂环境下无人机群协同控制系统及方法，通过对采集的无人机群实时环境图像数据进行数据预处理，生成无人机群实时环境图像特征数据，基于无人机群实时环境图像特征数据构建无人机群实时环境三维模型数据，并与采集的无人机群预设飞行航线数据进行匹配，根据匹配结果生成无人机群预设飞行航线PG电子网页版调整数据，若无人机群预设飞行航线调整数据为需要进行调整，则通过构建的无人机群飞行航线规划模型对无人机群进行飞行航线规划，生成无人机群飞行航线规划数据，最后构建无人机群协同控制数据，并执行无人机群飞行航线调整作业，实现无人机群的协同控制以及飞行航线的科学调整。