针对粒子群算法在轨迹规划时，将无人机视为质点，未考虑无人机的飞行时间、角度等参数的不足，提出一种数值方法结合粒子群算法的轨迹规划求解方法。首先，考虑到对每个时刻控制变量进行优化会耗费大量的时间，将无人机的飞行时间离散为一定数量的切比雪夫配点，在这些离散的配点处优化控制变量以减小计算负担；其次，将角速度作为控制变量，运用曲线拟合求解出角速度与时间的函数，经过积分求出无人机的角度、位置与时间的函数；再次,将结果代入粒子群优化模型并结合无人机运动学模型进行优化求解，根据分配的时间计算出最终的角速度、角度以及位置坐标；最后，在复杂环境下进行无人机轨迹规划仿真，通过与已有方法的对比，验证所提求解方法的有效性和可行性。结果表明，所提出的轨迹求解方法可以求出包括位置在内的各个运动学参数，规划出光滑的轨迹并且成功避开前进过程中的障碍物。所提方法有效提升了轨迹规划的求解维度，对实现智能自主化飞行有一定的参考价值。
邵士凯,石伟龙,杜 云.基于粒子群算法的固定时间多约束无人机轨迹规划[J].河北科技大学学报,2022,43(3):259-267
