1.一种基于自组网的无人机集群协同系统，其特征在于，所述系统采用星型拓扑结构，所述星型拓扑结构由领导者无人机作为中心节点，通过直接通信与从属无人机进行指令下达与数据收集；所有从属无人机均围绕领导者无人机进行任务执行，确保任务的集中管理与高效协调；领导者无人机作为通信和任务指挥的核心节点，负责分配任务、规划路径并监控任务进度；
2.根据权利要求1所述的基于自组网的无人机集群协同系统，其特征在于，规划路径时采用cbs结合改进rrt*算法来生成无冲突路径：首先，改进rrt*算法根据无人机的起点、终点和飞行高度任务需求，在特定高度层的平面上进行随机采样以生成初步路径，确保路径规划符合飞行高度限制；在此基础上，cbs算法进行动态冲突检测，通过实时检测每条路径的节点与其他无人机路径的重合点，若检测到潜在冲突，系统自动调用改进rrt*算法重新规划冲突路径段，确保路径的无冲突执行。
3.根据权利要求2所述的基于自组网的无人机集群协同系统，其特征在于，cbs结合改进rrt*算法生成无冲突路径的过程是：
4.根据权利要求1所述的基于自组网的无人机集群协同系统，其特征在于，所述无人机集群协同系统通过自组网实现高效的任务规划与执行，具体过程是：
5.根据权利要求1所述的基于自组网的无人机集群协同系统，其特征在于，利用实时dijkstra变种算法增强通信路径的动态优化能力和系统的自适应性，实时dijkstra变种算法通过实时监测无人机节点的状态信息，所述状态信息包括距离、电量、信号强度，动态调整通信路径权重，以确保在复杂环境下各无人机节点的通信高效性和稳定性；具体过程是：
本发明为基于自组网的无人机集群协同系统，采用星型拓扑结构，所述星型拓扑结构由领导者无人机作为中心节点，通过直接通信与从属无人机进行指令下达与数据收集；所有从属无人机均围绕领导者无人机进行任务执行，确保任务的集中管理与高效协调；领导者无人机作为通信和任务指挥的核心节点，负责分配任务、规划路径并监控任务进度；在星型拓扑下，部分从属无人机通过其他节点作为中继，确保远程无人机能够接收到任务指令，并将数据反馈给领导者无人机，通过多跳通信保持集群内的连通性，使用多跳通信机制确保即便在任务区域较大或无人机飞行距离较远的情况下，仍然能够保持通信连接和任务指令传达。确保无人机集群在复杂环境中的高效协同作业。
