本申请属于无人机任务控制，特别涉及一种无人机群自组织任务协同方法、装置、电子设备和存储介质。

　　1、无人机已被广泛运用于战场侦察、目标监视与打击等多种作战任务中。相比于单架无人机，多架无人机组成的无人机群具有更强的探测和打击能力。近年来，国内机构开展了无人机群任务协同研究，但大多数以无人机地面站为控制中心对无人机群进行协同控制。这种协同方式给无人机地面站操作人员带来了比较沉重的负担。另外，整个系统的可靠性也比较低，一旦无人机地面站通信受到干扰或运行故障，无人机群便无法进行任务协同，失去作战能力。

　　1、有鉴于此，本申请的实施例提出了一种无人机群自组织任务协同方法、装置、电子设备和存储介质，旨在实现面向任务的无人机群指挥控制，提升无人机群任务自主能力，增强无人机群任务效能，减轻控PG电子手机版制人员负担。

　　2、为实现上述目的，本申请的实施例提供了一种无人机群自组织任务协同方法，包括：获取每架无人机实时共享的各自的能力服务和无人机平台信息，并基于所述能力服务构建分布式服务列表，其中，基于参与任务的能力构建所述能力服务；基于地面站的任务请求消息确定组长无人机，根据所述组长无人机提供的能力服务质量筛选任务小组成员，其中，基于所述分布式服务列表确定所述能力服务质量；基于任务分配算法处理所述任务请求消息和所述无人机平台信息，得到多个子任务和与各所述子任务对应的无人机小组以及任务编配表；利用接收到任务编配表的各所述无人机小组执行对应的所述子任务，完成无人机群自组织任务协同。

　　3、可选地，所述基于所述能力服务构建分布式服务列表，包括：基于所述无人机的服务id，能力名称、能力指标、服务状态和服务时间确定所述无人机的能力服务，其中，所述服务id基于所述无人机编号确定，所述能力名称基于所述无人机执行任务的能力确定，所述能力指标基于所述无人机执行任务的设备参数确定，所述服务状态基于所述无人机的服务可用性确定，所述服务时间基于所述无人机提供服务的时长确定；基于所述无人机的各个能力服务得到所述无人机的能力服务列表；基于所有所述无人机的所述能力服务列表构建各所述无人机的分布式服务列表。

　　4、可选地，所述基于所有所述无人机的所述能力服务列表构建各所述无人机的分布式服务列表，包括：根据预设刷新周期共享各个所述无人机的所述能力服务列表；基于各所述无人机各自的所述能力服务列表和其他所述无人机的所述能力服务列表构建各所述无人机的分布式服务列表。

　　5、可选地，在基于各所述无人机各自的所述能力服务列表和其他所述无人机的所述能力服务列表构建各所述无人机的分布式服务列表之后，所述无人机群自组织任务协同方法还包括：若在第一预设时间内未收到任一所述无人机发送的所述能力服务列表，则确定所述无人机为失联无人机，并在所述分布式服务列表中移除所述无人机的能力服务列表。

　　6、可选地，所述基于地面站的任务请求消息确定组长无人机，根据所述组长无人机提供的能力服务质量筛选任务小组成员，包括：基于所述任务请求消息获得任务需求；基于所述组长无人机处理所述任务需求得到完成任务所需的最少无人机数量和最优无人机数量；基于所述最少无人机数量和所述最优无人机数量判断任务协同是否失败；若所述任务协同成功，则所述组长无人机根据所述分布式服务列表计算各所述无人机的各个能力服务质量，并基于各所述无人机的各个能力服务质量确定临时任务小组成员。

　　7、可选地，在所述基于各所述无人机的各个能力服务质量确定所述任务小组成员之后，所述无人机群自组织任务协同方法还包括：利用所述组长无人机间隔第二预设时间向所述临时任务小组成员发送协同请求消息；基于各所述临时任务小组的回复消息，确定任务小组。

　　9、为实现上述目的，本申请的实施例还提供了一种无人机群自组织任务协同装置，包括：列表确定模块，用于获取每架无人机实时共享的各自的能力服务和无人机平台信息，并基于所述能力服务构建分布式服务列表，其中，基于参与任务的能力构建所述能力服务；成员确定模块，用于基于地面站的任务请求消息确定组长无人机，根据所述组长无人机提供的能力服务质量筛选任务小组成员，其中，基于所述分布式服务列表确定所述能力服务质量；任务分配模块，用于基于任务分配算法处理所述任务请求消息和所述无人机平台信息，得到多个子任务和与各所述子任务对应的无人机小组以及任务编配表；执行模块，用于利用接收到任务编配表的各所述无人机小组执行对应的所述子任务，完成无人机群自组织任务协同。

　　10、为实现上述目的，本申请的实施例还提供了一种服务器，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任意一实施例提供的无人机群自组织任务协同方法。

　　11、为实现上述目的，本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，能够实现上述任意一实施例提供的无人机群自组织任务协同方法。

　　12、本申请的实施例提出一种无人机群自组织任务协同方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取每架无人机实时共享的各自的能力服务和无人机平台信息，并基于所述能力服务构建分布式服务列表，其中，基于参与任务的能力构建所述能力服务；基于地面站的任务请求消息确定组长无人机，根据所述组长无人机提供的能力服务质量筛选任务小组成员，其中，基于所述分布式服务列表确定所述能力服务质量；基于任务分配算法处理所述任务请求消息和所述无人机平台信息，得到多个子任务和与各所述子任务对应的无人机小组以及任务编配表；利用接收到任务编配表的各所述无人机小组执行对应的所述子任务，完成无人机群自组织任务协同，无人机群自组织任务协同方法相比较于通过地面站直接控制无人机群，本发明是一种通用的任务协同方法，与无人机构型和大小无关，适用于固定翼、旋翼等同构/异构无人机群，适用于大型、中型、小型和微型无人机PG电子手机版平台，可实现面向任务的无人机群指挥控制，提升无人机群任务自主能力，增强无人机群任务效能，减轻控制人员负担。

　　2.根据权利要求1所述的无人机群自组织任务协同方法，其特征在于，所述基于所述能力服务构建分布式服务列表，包括：

　　3.根据权利要求2所述的无人机群自组织任务协同方法，其特征在于，所述基于所有所述无人机的所述能力服务列表构建各所述无人机的分布式服务列表，包括：

　　4.根据权利要求1所述的无人机群自组织任务协同方法，其特征在于，在基于各所述无人机各自的所述能力服务列表和其他所述无人机的所述能力服务列表构建各所述无人机的分布式服务列表之后，所述无人机群自组织任务协同方法还包括：

　　5.根据权利要求4所述的无人机群自组织任务协同方法，其特征在于，所述基于地面站的任务请求消息确定组长无人机，根据所述组长无人机提供的能力服务质量筛选任务小组成员，包括：

　　6.根据权利要求5所述的无人机群自组织任务协同方法，其特征在于，在所述基于各所述各个所述能力服务质量确定临时任务小组成员之后，所述无人机群自组织任务协同方法还包括：

　　7.根据权利要求1所述的无人机群自组织任务协同方法，其特征在于，所述基于任务分配算法包括：

　　10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，能够实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机群自组织任务协同方法。

　　本申请提供一种无人机群自组织任务协同方法、装置、电子设备和存储介质，通过基于每架无人机实时共享的各自的能力服务，并基于能力服务构建分布式服务列表；基于地面站的任务请求消息确定组长无人机，根据组长无人机提供的能力服务质量筛选任务小组成员；基于任务分配算法处理任务请求消息，得到多个子任务和与各子任务对应的无人机小组以及任务编配表；利用接收到任务编配表的各无人机小组执行对应的子任务，完成无人机群自组织任务协同，无人机群自组织任务协同方法相比较于通过地面站直接控制无人机群，可实现面向任务的无人机群指挥控制，提升无人机群任务自主能力，增强无人机群任务效能，减轻控制人员负担。

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