针对多架无人机同时攻击同一目标的问题,提出了一种基于冲突消解机制的航路规划算法。通过分析协同规划中的各种约束条件及任务要求,从规划终点同时、同步扩展每架无人机的飞行航迹,并采用不等步长扩展法反映每架无人机的飞行速度,在扩展节点的同时进行各项约束条件的检查和消除,保证多条航迹间的时空协同;最后通过数学仿真验证了该算法的可行性。

　　基于冲突消解多无人机协同航路规划算法仿真 喻蓉 刘，敏 孔繁峨 陈哨东，, 4 10; 2光电控制技术重点实验室， 709 .河南洛阳 4 10 ) 70 9 PG电子网页版(. 1中国人民解放军驻六一三所军事代表室，河南洛阳摘

　　要：针对多架无人机同时攻击同一目标的问题，出了一种基于冲突消解机制的航路规划算法。通过分析协同提

　　规划中的各种约束PG电子网页版条件及任务要求，从规划终点同时、同步扩展每架无人机的飞行航迹，并采用不等步长扩展法反映 每架无人机的飞行速度，在扩展节点的同时进行各项约束条件的检查和消除，保证多条航迹间的时空协同；最后通过数学仿真验证了该算法的可行性。 关键词：多无人作战飞机；冲突消解；协同航路规划

　　的碰撞冲突，是一个约束条件众多、紧密耦合的复杂且 多目标优化与决策问题。 .

　　重性与复杂性，架无人驾驶战斗机 ( C V)乎无单 UA几法完成指定的作战任务， U A协同已经成为多 CV UA C V作战使用的必然选择。一方面， U A多 C V协同 可以提高任务完成概率，当有少量飞机失效时不影响作战任务的完成；另一方面， U A多 C V协同可以对目标

　　考 CV 同时从不同方向对目标实施打击；目前关于航路规划的研究主要集中在单个飞行器，很少考虑多机协同问题，已有的多机协同规划研究中大多存在以下不足：在 1 )只考虑单机航路最优，没有设计整个作战编队航路

　　规划是实现任务协同的关键技术。 在执行敌方防区内任务时， U A单 C V需要选择一条具有较小雷达可探测概率、足自身机动性能且实满

　　航路问的冲突处理，规划后进行碰撞检查和航路速度、 高度调整，而增加了飞行控制的复杂度且延长从了规划时间。针对以上不足，出一种满足编队协同提 最优/次优且航路间无碰撞的协同航路规划算法。 由于无人作战飞机飞行高度较高，无法利用地形因素进行威胁回避机动，故此规划可简化成一个二维平面

　　现任务有效性的航程，当多架 U A C V无人机执行任务时，既要考虑单架航程的约束条件，还要保证相互之间 收稿日期：0 1 4—0 2 1—0 2修回日期：0 1—0 2 2 1 4— 6

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