遂行干扰任务 的无人机飞行航路主要包括突防 航路 和任务航路 ， 如下页 图 １ 所 示。发射 阵地 Ｙ Ｆ ｒ ｏ ｎ ｔ 发 射 两 组 无 人机 ，沿 突 防 航路 Ａ ｓ ｓ Ｒ ｏ ｕ ｔ ｅ ¨ ， 和 Ａｓ ｓ — Ｒ ｏ ｕ ｔ ｅ ｌ ＇ ， ． ２ ’ 进入任务航路 Ｍ ｉ ｓ Ｒ ｏ ｕ ｔ ｅ ｌ 和Ｍ ｉ ｓ Ｒ ｏ ｕ ｔ ｅ ２ ； 发射 阵地 Ｙ Ｆ ｒ ｏ ｎ ｔ 发射两组 无人机 ， 分 别沿突 防航路 Ａｓ ｓ —
Ａ ｌ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍｓ （ Ｃ Ｃ Ｇ Ａ） Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄ ｓ ： Ｕ ｎ ｍ ａ ｎ ｎ ｅ ｄ Ａ ｅ ｒ ｉ ａ ｌ Ｖ ｅ ｈ ｉ ｃ ｌ ｅ （ Ｕ Ａ Ｖ） ， ｃ ｏ ｏ ｐ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｖ ｅ ｐ ａ ｔ ｈ ｐ ｌ ａ ｎ ｎ ｉ ｎ ｇ ， Ｃ ｏ ｏ ｐ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｖ ｅ Ｃ ｏ － ｅ ｖ ｏ ｌ ｕ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｙ ｒ
优 种 群 中以 编 队预 计 到 达 目标 时 间 Ｅ Ｔ Ａ（ Ｅ ｓ ｔ ｉ ｍ ａ ｔ ｅ ｄ Ｔ ｅ ａ ｍ Ａ ｒ ｒ ｉ ｖ ａ ｌ Ｔ ｉ ｍｅ ） 作 为 协 同变 量对 多架 无 人机 飞行
和Ａ ｓ ｓ Ｒ ｏ ｕ ｔ ｅ ，进入 任 务 航 路 Ｍｉ ｓ Ｒ ｏ ｕ ｔ ｅ ２ 和
Ｇ ｅ ｎ ｅ ｔ ｉ ｃ Ａｌ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍｓ（ ＣＣ ＧＡ）
多无 人 机协 同是 未来 无 人 机 运用 的 主要 样式 ， 多无 人 机协 同航路 规划 在 很大 程度 上决 定 了多无 人
ｓ ｙ ｎ ｅ ｒ ｇ ｙ ｉ ｎ ｄ ｅ ｘ ， ｍｉ ｎ ｉ ｍｉ ｚ ｉ ｎ ｇ ｐ ｅ ｎ ｅ ｔ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｔ ｉ ｍｅ ｌ ｅ ｎ ｇ ｔ ｈ ｉ ｎ ｄ ｅ ｘ ａ ｎ ｄ ｉ ｎ ｔ ｉ ｍｉ ｄ ａ ｔ ｅ ｉ ｎ ｄ ｅ ｘ ，ｒ ｅ ｓ ｔ ｒ ｉ ｃ ｔ ｅ ｄ ｂ ｙ ｔ ｈ ｅ
要： 以突防航路时域协 同指数 、 空域协 同指数 、 突防时长指数和受威胁指数为规划 目标 ， 以最小 直线航路段
长度 、 可飞空域 、 续航能力和进入 任务航路方 向为约束 ， 构建了多无人机协 同突防航路规划模型 。结合模 型特点 ， 利 用合作型协同进化遗传算 法对该模 型进行求解 。 关键词 ： 无人机 ， 协 同航路规划 ， 合作型协同进化遗传算法
Ｆｉ ｒ ｅ Ｃｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ＆ Ｃｏ ｍｍ ａ ｎ ｄ Ｃｏ ｎｔ ｒ ｏ ｌ
文章编号 ： １ ０ ０ ２ — ０ ６ ４ ０ （ ２ ０ １ ５ ） ０ ２ — ０ ０ ８ ５ — ０ ５
ｐ ｅ ｎ ｅ ｔ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｐ ａ ｔ ｈ ｐ ｌ ａ ｎ ｎ ｉ ｎ ｇ ｍｏ ｄ ｅ ｌ ｏ ｆ Ｍｕ ｌ ｔ ｉ ｐ ｌ ｅ Ｕｎ ｍａ ｎ ｎ ｅ ｄ Ｓ ｅ ｒ ｉ ａ ｌ Ｖｅ ｈ ｉ ｃ ｌ ｅ （ Ｍｕ ｌ ｔ ｉ — Ｕ ＡＶ） ｉ ｓ ｃ ｏ ｎ ｓ ｔ ｒ ｕ ｃ ｔ ｅ ｄ ．
Ａｂｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ： Ａｉ ｍｉ ｎ ｇ ａ ｔ ｍａ ｘ ｉ ｍｉ ｚ ｉ ｎ ｇ ｐｅ ｎ ｅ ｔ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｐａ ｔ ｈ ｔ ｉ ｍｅ ｓ ｙ ｎｅ ｒ ｇ ｙ ｉ ｎ ｄ ｅ ｘ ａ ｎ ｄ ｐ ｅ ｎ ｅ ｔ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｐ ａ ｔ ｈ ａ ｉ ｒ ｓ ｐａ ｃ ｅ
Ｌ Ｉ Ｚ ｉ － ｊ ｉ ｅ ， Ｌ Ｉ Ｕ Ｘ ｉ ａ ｎ ｇ — ｗ ｅ ｉ
（ Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｏ ｎ ｉ ｃ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ Ｉ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ， Ｈ ｅ ｆ ｅ ｉ ２ ３ ０ ０ ３ ７ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
的协 同 【 。 现有 关 于多无人 机协 同航路 规划 的研究 ， 侧重 于首 先对 多架 无人 机 单独 进行 航路 规划 ，在 较
ｍｉ ｎ ｉ ｍｕ ｍｌ ｅ ｎｇ ｔ ｈ ｏ ｆ ｓ ｔ ｒ ａ ｉ ｇ ｈ ｔ ｐ ａ ｔ ｈ ，ｆ ｌｙ ａ ｂ ｌ ｅ ｓ ｐ ａ ｃ ｅ ，ｅ ｎ ｄｕ ｒ ａ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ ｉ ｎ ｔ ｒ ｏ—ｍｉ ｓ ｓ ｉ ｏ ｎ ｒ ｏ ｕ ｔ ｅ ｄ ｉ ｒ ｅ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ，ｔ ｈ ｅ
Ｃｏ ｍｂｉ ｎｉ ｎ ｇ ｉ ｔ ｓ ｃ ｈａ ｒ ａ ｃ ｔ ｅ ｒ ｉ ｓ ｔ ｉ ｃ ，ｔ ｈｅ ｍｏ ｄ ｅ ｌ ｉ ｓ ｓ ｏ ｌ ｖ ｅ ｄ ｂ ｙ ｕ ｓ ｅ ｏ ｆ Ｃｏ ｏ ｐｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｖ ｅ Ｃｏ－ ｅ ｖ ｏ ｌ ｕ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｒ ｙ Ｇｅ ｎｅ ｔ ｉ ｃ
Ｃｏ ｏ ｐ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｖ ｅ Ｐａ ｔ ｈ Ｐｌ ａ ｎｎｉ ｎ ｇ ｏ ｆ Ｍ ｕｌ ｔ ｉ － ＵＡ Ｖ
Ｂａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ Ｅｖ ｏ ｌ ｕ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｒ ｙ Ａｌ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈｍ
