国家知识产权局信息显示，南京航空航天大学、国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司申请一项名为“一种基于虚拟管道的无人机群协同安全控制方法”的专利，公开号CN121028854A，申请日期为2025年10月。
专利摘要显示，本发明公开了一种基于虚拟管道的无人机群协同安全控制方法，构建考虑未知外部干扰的无人机非线性模型，并构建非线性干扰观测器对未知外部干扰进行估计；获取无人机群中领导者无人机的轨迹，得到各个跟随者无人机的期望轨迹，以跟随者无人机的期望轨迹为轴心构建虚拟管道，通过在虚拟管道内部构建人工势场区域，将每架跟随者无人机限制在对应虚拟管道中；基于非线性干扰观测器和虚拟管道设计编队控制器；通过构建的编队控制器控制无人机群。设计虚拟管道来将无人机限制在对应的管道内，防止无人机群内部发生碰撞；结合干扰观测器与虚拟管道，构建分布式协同安全控制器解决具有未知外部干扰与内部防碰撞问题的无人机群协同安全控制问题。
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